O Município de Torres possui este nome devido à existência de três grandes rochedos de origem vulcânica, formados por rochas basálticas, do período Jurássico/Cretácio (Era dos Dinossauros), com aproximadamente 140 milhões de anos, que afloram à beira-mar, um aspecto único do Litoral Brasileiro. São as seguintes as torres: Torre do Norte (Morro do Farol); Torre do Centro (Morro das Furnas) e Torre do Sul (onde está a Praia da Guarita). Torres é um dos núcleos mais antigos do Estado. Era utilizado pelos índios carijós de Santa Catarina e Arachanes, do Rio Grande do Sul, que em seu comércio de trocas usavam uma picada, costeando os banhados dos sopés internos das Torres, começando na Praia Grande e indo até a de Itapeva. Os índios Carijós, de Santa Catarina, e Arachanes do Rio Grande do Sul, que viviam da caça e da pesca e se dedicavam a uma agricultura rudimentar. Em seu comércio de trocas usavam uma picada, costeando os banhados dos sopés internos, começando na Praia Grande e indo até a Itapeva. Em 1500, estas trilhas, abertas em meio a matagais começaram a ser usadas também por paulistas, compradores de índios, que os levavam a São Paulo como escravos. Entre os anos de 1600 a 1640, estima-se que viviam, no Sul do Brasil, cerca de quinhentos mil índios, que aos poucos foram desaparecendo por causa da escravidão, lutas tribais e doenças introduzidas pelo contato com o branco. Estes caminhos transformaram-se no principal elo de ligação entre o resto do Brasil e os núcleos avançados do povoamento português, na Colônia do Sacramento (1679) e no Presídio de Rio Grande (1737). Assim, Torres assumiu a importante função de controlar a estratégica passagem, na qual foi instalado um posto fiscal que logo se transformou em Guarita Militar da Itapeva e Torres (entre 1774 e 1776). Colonos e açorianos, vindos do Desterro (atual Florianópolis) e de Laguna, começaram a instalar-se na região.